Ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치

• LG gram
• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic 

 

저장소 등록 및 인증키 다운

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

 

만약 Use 'sudo apt autoremove' 가 뜬다면 

$ sudo apt autoremove

http://packages.ros.org 에 접근할 수 있도록 source.list.d에 저장소 추가

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

위 과정이 끝난 후 

$ cat '/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

를 입력하여 deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main 이 출력되면 성공

위 저장소에 패키지를 다운로드하기 위하여 인증키를 받아온다.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

위 인증키를 받아 왔을 때 아래 메시지가 출력된다면 정상적으로 인증키를 받아온 것이다.

gpg: Total number processed: 1
gpg:                imported:1

 

ROS Melodic 설치

 

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop // 기본 버전
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full // 풀버전

업데이트를 한 뒤 기본버전/ 풀버전 중 하나의 ros melodic을 설치해 준다.

설치 후 

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install -U rosdep
$ sudo rosdep init

rosdep init 후 'rosdep update' 라는 메시지가 뜨면 rosdep update 를 해준다.

$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

의존성 빌드 패키지 다운로드

 

ros-melodic-desktop 을 설치했다면 (기본 버전)

$ sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall build-essential git python-rosinstall-generator python-wstool

ros-melodic-desktop-full 을 설치했다면 (풀버전)

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

설치 후 

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make

catkin_make를 완료하면 

- - Configuring done
- - Generating done

해당 메세지가 뜬다.

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

ROS 환경설정

 

ROS 에서 자주 사용하는 단축키 설정

 

sudo [편집기] ~/.bashrc

.bashrc 파일의 마지막 부분에 위의 내용을 채워 넣는다. 이때 본인의 ROS_HOSTNAME은 ifconfig를 통해 알 수 있다.

마지막으로 

$ source ~/.bashrc

 

를 입력하면 ROS Melodic 설치가 끝난다.