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2022.10.4 제 1차 2023 전시회 총회를 진행했습니다 전시회 아이디어를 생각해 가는건 진짜 매년 힘드네요 우선 자율주행에 관심이 있어서 자율주행 아이디어를 준비해 갔지만 대차게 까였습니다 허허 1. 실내 자율주행. 이건 너무 메리트가 없고 2. GPS 자율주행 필터에 관한 실험. 이건 너무 리스크가 크고 대학원 수준 연구 벌써 3번째 전시회라 하고싶은걸 하려고 했지만 쉽지 않습니다 더 생각해 봐야겠네유 ㅠㅠ 2022.?? 실내 주행이 하고싶으면 명분을 가져오라는 말에 아이디어(명분)을 좀 생각해 보았읍니다 1. 대리출석 로봇 원하는 강의실을 입력하면 로봇이 자율주행을 통해 강의실로 갑니다. 로봇이 강의실에 도착하면 달려있는 카메라, 마이크, 스피커를 통해 출석을 하고 강의를 들을 수 있습니다. ..

Window 10 Ublox ZED-f9p U-Center v22.02 1. U-Center 설치 U-Center를 여기에서 다운로드한다. 현재 GPS를 이용한 자율주행 자동차를 Linux 환경에서 개발 중이지만, U-Center는 Linux를 지원하지 않으므로 Window 환경에서 GPS 수신 주기만 변경해주었다. Window가 아닌 Linux 환경에서 U-center를 사용하고 싶다면 Wine을 통해 사용 가능하다. (Wine 설치 방법은 예전에 포스팅해두었으니 여기를 참고하면 된다.) 2. U-Center에 GPS보드 연결 U-Center 설치를 완료허였으면 U-center를 실행한 후 GPS 보드를 연결해준다. 왼쪽 상단의 Receiver-> Baudrate 를 누르고 사용하는 보드에 맞는 Bau..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic GPS : ZED-f9p 1. Docker 설치 Mapviz에서 구글 위성 지도를 사용하기 위해선 Docker가 필요하다. Docker 설치법은 이 포스팅에 올려두었다. Docker가 없다면 글을 참고하여 Docker를 먼저 설치하고 오자. 2. docker mapproxy 설정 $ mkdir ~/mapproxy $ sudo docker run -p 8080:8080 -d -t -v ~/mapproxy:/mapproxy danielsnider/mapproxy 3. Mapviz 설정 3-1) Mapviz 실행 (이 포스팅 참고) 3-2) Mapviz 설정 기본 설정은 이전 포스팅인 Mapviz 사용법과 동일하다. tile_map의 Source에서 Custom S..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic GPS : ZED-f9p 1. Set Launch file Mapviz에 GPS 값을 수신해주기 위해 Launch 파일을 수정해줘야 한다. mapviz/mapviz/launch/mapviz.launch initialize_origin.py는 GPS 좌표를 받아 WGS84 좌표계를 ROS TF트리에 연결하므로 로 변환해주면 첫 수신한 GPS 값을 원점으로 사용한다. 을 추가하면 내가 사용하는 GPS 보드가 수신한 GPS값을 토대로 Mapviz를 사용할 수 있다. 수정 전 [{ name: swri, latitude: 29.45196669, longitude: -98.61370577, altitude: 233.719, heading: 0.0}, { name: bac..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic Mapviz는 그냥 git clone을 이용하여 설치 시 cmake에러가 발생하므로 해당 방법을 따라 설치해줘야 한다. 1. Install by apt $ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image 2. Install by git clone $ cd catkin_ws/ $ cd src/ $ git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz 3. make $ cd .. $ catkin_make https://github.com/swri..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic 1. 오류 목록 geographic error robot_localization error 2. Solution (1) Geographic Lib 1) geographic lib을 저장할 디렉토리로 이동 2) geographic lib 을 clone 3) geographiclib 디렉토리로 이동 4) build 파일 생성및 해당 디렉토리로 이동 5) make 6) make 설치 $ git clone git://git.code.sourceforge.net/p/geographiclib/code ./geographiclib $ cd geographiclib $ mkdir build && cd build $ cmake .. && make $ sudo make inst..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic Ublox ZED-f9p 1. 보드 연결 (1) usb 케이블을 이용하여 GPS 보드와 PC를 연결해준다. (2) 기기에 할당된 이름을 확인해준다. (3) 기기에 권한을 부여해준다. $ ls /dev/tty* $ sudo chmod 777 /dev/tty* 2. 드라이버 설치 (1) 깃허브에서 ublox_f9p 패키지를 설치해준다. (2) 다운로드한 ublox_f9p 패키지 파일 안에 ntrip_ros를 설치해준다. (3) 노드가 퍼블리쉬할 토픽의 메시지 타입을 다운로드한다. (4) 다운로드한 패키지를 모두 빌드해준다. (5) source ~/.bashrc를 해준다. $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/..