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Window 10 Ublox ZED-f9p U-Center v22.02 1. U-Center 설치 U-Center를 여기에서 다운로드한다. 현재 GPS를 이용한 자율주행 자동차를 Linux 환경에서 개발 중이지만, U-Center는 Linux를 지원하지 않으므로 Window 환경에서 GPS 수신 주기만 변경해주었다. Window가 아닌 Linux 환경에서 U-center를 사용하고 싶다면 Wine을 통해 사용 가능하다. (Wine 설치 방법은 예전에 포스팅해두었으니 여기를 참고하면 된다.) 2. U-Center에 GPS보드 연결 U-Center 설치를 완료허였으면 U-center를 실행한 후 GPS 보드를 연결해준다. 왼쪽 상단의 Receiver-> Baudrate 를 누르고 사용하는 보드에 맞는 Bau..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic GPS : ZED-f9p 1. Docker 설치 Mapviz에서 구글 위성 지도를 사용하기 위해선 Docker가 필요하다. Docker 설치법은 이 포스팅에 올려두었다. Docker가 없다면 글을 참고하여 Docker를 먼저 설치하고 오자. 2. docker mapproxy 설정 $ mkdir ~/mapproxy $ sudo docker run -p 8080:8080 -d -t -v ~/mapproxy:/mapproxy danielsnider/mapproxy 3. Mapviz 설정 3-1) Mapviz 실행 (이 포스팅 참고) 3-2) Mapviz 설정 기본 설정은 이전 포스팅인 Mapviz 사용법과 동일하다. tile_map의 Source에서 Custom S..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic GPS : ZED-f9p 1. Set Launch file Mapviz에 GPS 값을 수신해주기 위해 Launch 파일을 수정해줘야 한다. mapviz/mapviz/launch/mapviz.launch initialize_origin.py는 GPS 좌표를 받아 WGS84 좌표계를 ROS TF트리에 연결하므로 로 변환해주면 첫 수신한 GPS 값을 원점으로 사용한다. 을 추가하면 내가 사용하는 GPS 보드가 수신한 GPS값을 토대로 Mapviz를 사용할 수 있다. 수정 전 [{ name: swri, latitude: 29.45196669, longitude: -98.61370577, altitude: 233.719, heading: 0.0}, { name: bac..

Ubuntu 18.04 ROS Melodic Ublox ZED-f9p 1. 보드 연결 (1) usb 케이블을 이용하여 GPS 보드와 PC를 연결해준다. (2) 기기에 할당된 이름을 확인해준다. (3) 기기에 권한을 부여해준다. $ ls /dev/tty* $ sudo chmod 777 /dev/tty* 2. 드라이버 설치 (1) 깃허브에서 ublox_f9p 패키지를 설치해준다. (2) 다운로드한 ublox_f9p 패키지 파일 안에 ntrip_ros를 설치해준다. (3) 노드가 퍼블리쉬할 토픽의 메시지 타입을 다운로드한다. (4) 다운로드한 패키지를 모두 빌드해준다. (5) source ~/.bashrc를 해준다. $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/..