ROS에서 LIDAR 사용

환경

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• LiDAR :A1M8 RPLIDAR

PKG 설치

python이 설치되어있지 않은 경우 아래의 명령어로 python을 먼저 설치해준다.

$ sudo apt-get install python-rosinstall

~catkin_ws/src에 작업 공간을 만들어준다.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src 
$ cd ~/catkin_ws/src 
$ catkin_init_workspace

만들어준 작업 공간 디렉터리에 A1M8 RPLIDAR 노드를 설치 후 빌드해준다.

$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git 
$ cd .. 
$ catkin_make

빌드가 완료되면 setup bash를 해준다.

$ source devel/setup.bash

연결된 USB 장치를 확인해준다.

$ ls -l / dev | grep ttyUSB

포트를 열어 권한을 설정해준다.

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

rviz를 이용하여 동작을 확인한다.

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

결과